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高一夫博士学术报告通知
澳门皇冠800在线:2018-03-16 浏览次数:12

报告地点:二教南楼412房间
报告时间:2018年03月17日(周六)上午09:30-11:00
报告人:高一夫 博士
报告题目:液压四足机器人腿部设计及评估

报告摘要:研究着眼于四足机器人的设计方法及测试评估技术,探索提高四足机器人地形适应能力及扩展应用范围的方法。
具体工作集中与一下三方面:
  (1)四足机器人形态参数。由于四足机器人主要的应用场合为崎岖地形环境,因此地形特征对机器人的参数选择有重要影响。
本研究基于典型地形特征,研究四足机器人形态学参数对越障能力的影响。以沟槽特征为例,量化分析四足机器人腿部连杆尺寸,连杆质心位置,连杆质量及膝关节弯曲方向对可跨越沟槽宽度的影响,从而为机器人的设计提供引导。
  (2)液压四足机器人腿部驱动传动机构参数优化。液压四足机器人多以直线驱动器作为关节驱动元件,而机器人腿部关节多为旋转运动。因此多连杆机构常用语液压四足机器人设计,尤其是膝关节。本研究基于多种机器人特征运动仿真,获得希望关节力矩数据。再结合机构运动学,及优化,获得在所需运动范围内的力矩输出函数。
  (3)地形模拟测试平台的研制。为简化足式机器人的研发,拓展机器腿的通用性,大家提出地形模拟测试平台的概念。该平台可以为单机械腿提供相应的地形特征,以模拟在真实环境下的行走运动。该平台能够模拟多种典型地形,同时适应不同尺寸的机械腿。
本研究完成该平台的硬件系统设计,研发及初步实验。涉及并联机构的运动学,动力学及建模仿真。

报告人概况:

高一夫:2008年在哈尔滨工业大学机械设计制造及其自动化专业获得学士学位,2010年在哈工大机器人研究所获得机械电子工程硕士学位;此后在国内从事机器人相关产业化工作;自2015年至2018年,在意大利理工学院( Istituto Italiano di Tecnologia (IIT))进行博士研究工作,并于2018年2月获得博士学位。主要研究方向为机器人机构、结构及硬件设计,涉及机器人的运动学,动力学及自动控制。相关研究涉及模块化机械臂,机械手,足式机器人及其测试技术。

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